12月4日19点，控制学院双创中心机器人发展中心在西廊105对双创中心成员开展了第三次培训，培训内容为“小车寻迹原理与实现”，主讲人为机器人发展中心副会长蔡合荣。
图1 蔡合荣同学为双创中心成员进行培训
首先，主讲人讲述了PWM的定义、部分性质（如占空比、周期和频率）、以及PWM设置流程和PWM存在的意义，结合Keil上的程序实例分析讲解。然后，从比例、积分和微分三个层面详细讲解了利用PID算法降低寻迹误差的方法。
随后，从理论上给出了实现小车寻迹的若干步骤，所包含的一些程序代码，再从实际出发，亲自演示，完成后，还让出培训时间给同学们自己动手练习。最后讲述了结合TIM定时器配置PWM输出的一般步骤，以及结合上一次省电赛小车寻迹内容让同学们思考如何实现外线寻迹、避免内线寻迹的问题。讲练结合，让同学们学思结合，起到了较好效果。
图2 参加培训成员专心学习
本次培训新定义和新概念较多，授课内容较冗杂抽象，但蔡合荣同学化抽象为形象，降低了同学们的理解难度，讲解细心透彻，并也结合实例，利用培训时间给同学们现场练习，现场解答，让同学们对小车“寻迹”的实现有了一个基本思路，取得了较好效果。
【作者：陶承誉 摄影：郎永莉 审核老师：闫学哲】
