吴均峰副教授讲述基于距离测量的机器人姿态估计技术

10月20日，香港中文大学（深圳）数据科学学院吴均峰副教授做客控制学院，在工科E1329作题为“基于距离测量的机器人姿态估计”的学术报告。

吴均峰副教授表示，距离测量是水下机器人定位与导航的重要手段。在考虑基于范围的定位下，随着传感器数量的增加，估计值有望能收敛到真实位置并具有最小方差。在本次报告中，吴均峰副教授首先介绍其团队在传感器部署和测量噪声条件下求解距离估计器的建立工作，接着，他分析了基于两部估计架构的估计器如何具有与最小二乘估计器相同的渐近性质。最终证明了两步方案的出色属性。团队基于此结果设计了GN-ULS估计器，并通过仿真和收集的数据集进行评估，得到了良好的实验效果。

在讨论环节，吴均峰副教授与现场师生进行了热烈的互动，他回答了关于研究方法、算法优化以及未来研究方向等问题，并分享了自己在研究过程中的心得体会。他还鼓励同学们积极探索学科交叉点，发现更多有趣的科研问题。

吴均峰，香港中文大学（深圳）数据科学学院副教授。2014-2017年担任瑞典皇家理工学院研究员。自2017年到2021年，他在浙江大学任特聘研究员。主要从事网络化控制、信息物理系统隐私、机器人系统、传感网络、环境感知与定位等方向的研究工作。发表 SCI 期刊论文近50余篇，包括IEEE TAC、Automatica、IEEE RAL、IEEE TIT、IEEE TSP等控制、机器人和信号处理领域顶级期刊。截止至2023年10月，Google-Scholar引用累计超过3300次。入选国家级青年人才项目、中国科协青年托举计划、浙江省特聘专家等。曾获2020年度吴文俊人工智能技术发明一等奖（排名第三）。目前任自动控制理论国际知名期刊IEEE Transactions on Control of Network Systems的副编委。